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현대의 요트는 경기와 레저에 사용되지만 과거요트의 역사를 살펴보면 생존과 생활을 위해 만들어져 발전해온 것을 알 수 있다.

요트의 역사는 배의 기원에서부터 시작되었다고 생각할 수 있지만 그 기원이 정확하지 않기 때문에 일반적으로 풍력, 즉 돛을 이용한 것으로부터 시작되었다고 본다. 고대 사회부터 교역이나 군사의 목적으로 노와 돛을 병용한 배가 사용되었지만 유적에 밝혀진 바에 의하면 BC 3,400년경 이집트의 벽화에 횡범(橫帆)과 노를 병용한 범선이 그려진 것을 볼 때 나일강에서부터 시작되었다고 본다.

그 후 문명의 발달과 더불어 여러 가지 목적이나 교통의 수단으로 차츰 노배에서 범선으로 발전해 왔으며 BC 15년~AD 4세기경 동지중해에서 크게 번창한 페니키아 상선, 그리스ㆍ로마 시대(BC 9년~AD 5세기)와 바이킹 원정 항해 시대(9~10세기) 등을 통하여 상아대(노)와 돛을 병용한 배와 횡범선 시대를 보냈다.

실제 풍상(風上)으로 거슬러 올라갈 수 있는 종범(從犯)도 아라비아인의 라틴 세일 이후 15세기경에 오리엔트인이 사용한 것이라 한다. 17세기 중엽에는 네덜란드, 포르투칼, 스페인 등의 식민지 경쟁으로 대형 범선을 정책적으로 건조하게 되었으며 1720년에는 역사상 최초의 요트 클럽 “코크하버”가 창립되었다. 그 후 동인도, 서인도 제도와 서아프리카를 연결하는 삼각무역에 의한 항해 시대가 다가와 해양의 중요성을 배경으로 범선의 전성시대를 맞게 되었으나 산업 혁명 후 증기기관과 엔진의 발명으로 교통수단으로서 범선은 쇠퇴하게 되었다.

요트(YACHT)의 어원은 네덜란드어의 야흐트(Jaght)에서 유래되었으며, 야헨(Jagen)에서 파생되었다. 이는 “사냥하다”, “쫓는다”는 의미를 가지고 있다. 바람의 방향에 크게 구애됨이 없이 어떤 방향으로도 자유자재로 달릴 수 있도록 고안된 근대적 요트는 1660년 영국의 국왕 찰스 2세의 즉위를 축하하기 위해 네덜란드에서 기증한 2척의 수렵선이 요트의 시초이며, 찰스 2세는 이후 이와 비슷한 배를 몇 척 더 건조하여 본격적인 경기를 시작 하게 되었는데 역사에 공식적으로 기록된 첫 번째 요트경기는 1661년 찰스 2세와 동생 요크 공작 제임스와의 경기로 템즈강의 그리니치에서 그레이브 센트까지 37km의 코스를 사용해 100파운드 내기경기였다. 이 후 경기로서의 요트가 보급되었으며, 여러 요트클럽과 공식적인 경기가 시작되었다. 영국에서는 경기가 의욕적으로 발전하게 되었으며 1747년에는 경기규칙이 생겼고 1775년에는 대규모 요트대회가 시민이 참가하는 가운데 행하여 졌으며 신대륙의 발견으로 메이 플라워(May Flower)호가 신대륙을 건너가 요트가 미국의 동해안에 전파되어 1844년에 뉴욕에 요트 클럽이 생겼고 1851년에는 대서양을 건너온 아메리카(America)호가 영국의 와이트섬 일주 경기에서 17정을 상대로 압도적으로 우승함으로써 미국이 요트강국으로 등장했다. 이것이 그 유명한 아메리카스컵(Americas Cup)의 효시이다.

네덜란드에서부터 시작되어 유럽왕실의 레저스포츠로 저변을 확대해 가던 요트는 1907년 세계요트연맹의 전신인 국제요트경기연맹(IYRU)이 정식 결성되었으며, 올림픽종목으로는 1896년 제1회 아테네 올림픽에 채택되었으나 기상악화로 실제 경기는 열리지 못하고 1900년 제2회 파리 올림픽부터 요트경기가 시작되었다.

20세기에 들어서 요트는 완전한 스포츠 및 레저로 자리 잡았으며 주요 요트 경기로서는 매치레이스인 아메리카즈 컵(Americas Cup)과 대양을 횡단하는 오션 레이스(Ocean Race), 올림픽게임이나 아시안게임의 딩기 레이스(Dinghy Race)를 들 수 있고 레저로서는 주말이나 휴일에 심신단련을 하기 위해서 크루징 세일링(Cruising Sailing)을 즐긴다.